Исследование зависимости методов настройки ПИД-регулятора от конструкции робота при движении по черной линии

Слайд #1

Исследование зависимости методов настройки ПИД-регулятора от конструкции робота
при движении по черной линии

Научно-исследовательская работа
Муниципальное бюджетное общеобразовательное учреждение
средняя общеобразовательная школа №1 имени Г. К. Нестеренко
Выполнил: Гречаный Матвей,
ученик 7 «В» класса

Руководитель: Колыхалов Алексей Анатольевич,
педагог дополнительного образования
Ст. Каневская, 2024

Слайд #2

Цели и задачи работы
Обзор принципа движения по линии;
Принципы работы ПИД-регулятора;
Разработать конструкцию платформы;
Составить алгоритм работы;
Программирование робота;
Проведение тестовых испытаний;
Выводы после проведения тестов.

Слайд #3

Принцип движения по линии

Слайд #4

ПИД-регулятор

Слайд #5

ПИД, ПИ, ПД-регуляторы
Виды непрерывных регуляторов

Слайд #6

ABOUT THE PATIENT
You can enter a subtitle here if you need it
01
Кинематика колесного движения.
Кинематика колесного движения

Слайд #7

Схема робота

Слайд #8

Процесс сборки

Слайд #9

Габариты робота

Слайд #10

Алгоритм работы

Слайд #11

Код программы робота
Рисунок 1. Программа для ПИД-регулятора

Рисунок 2. Программа для П-регулятора

Рисунок 3. Программа для ПИ-регулятора

Рисунок 4. Программа для ПД-регулятора

Слайд #12

Тестовые испытания
Значения коэффициентов ПИД-Регулятора
для маленьких колес робота
Значения коэффициентов ПИД-Регулятора
для средних колес робота
Значения коэффициентов ПИД-Регулятора
для больших колес робота

Слайд #13

Результаты тестов

Слайд #14

Заключение
Произведен обзор принципа движения по линии;
Рассмотрены принципы работы ПИД-регулятора;
Разработана конструкция платформы;
Составлен алгоритм работы;
Запрограммирован робот;
Проведены тестовые испытания;
Выводы после проведения тестов.

Видеоролик и дополнительные материалы: