Исследование зависимости методов настройки ПИД-регулятора от конструкции робота-балансира

Слайд #1

Исследование зависимости методов настройки ПИД-регулятора от конструкции робота-балансира

 
Проект подготовил:
Офлиди Аким Андреевич,
ученик 10 «Б» класса

Руководитель проекта:
Колыхалов Алексей Анатольевич,
Педагог дополнительного образования

Ст. Каневская, 2024
Муниципальное бюджетное общеобразовательное учреждение
средняя общеобразовательная школа № 1 им. Г.К. Нестеренко

Слайд #2

ЦЕЛИ И ЗАДАЧИ
Произвести обзор роботов-балансиров;
Разработать конструкцию платформы;
Составить алгоритм работы;
Программирование робота;
Проведение тестовых испытаний;
Выводы после проведения тестов.

Слайд #3

Пид-регулятор
Выход = P*kP + I*kI + D*kD
kP, kI, kD – коэффициенты регулирования, подбираемые опытным путем.

Слайд #4

Робот-балансир в реальности

Слайд #5

Схема робота

Слайд #6

Детали робота

Слайд #7

Сборка платформы

Слайд #8

Алгоритм работы

Слайд #9

Написание программы

Слайд #10

Тестовые запуски

Слайд #11

Динамика колеса

Слайд #12

Оптимальные коэффициенты для робота-балансира
с разным размером колес , без груза

Слайд #13

Оптимальные коэффициенты для робота-балансира
с разным размером колес и высоким положением груза

Слайд #14

Оптимальные коэффициенты для робота-балансира
с разным размером колес и низким положением груза

Слайд #15

Графики зависимости p, I, d – коэффициентов от размеров колес и положения груза робота-балансира

Слайд #16

Заключение
Выполнен обзор существующих моделей роботов-балансиров;
Разработана и собрана конструкция робота;
Составлен алгоритм работы;
Выполнено программирование робота;
Проведены тестовые испытания;
Сделаны выводы после проведения тестов.

Видеоролик и дополнительные материалы: